مسأله حفاظت مقید چندضلعی¬ها

مسأله گالری هنر (حفاظت چندضلعی¬ها) یکی از مسائل مهم در زمینه قابلیت دید است و به دلیل کاربرد¬های فراوانش در رباتیک مورد توجه محققان قرار گرفته است. شناخت محیط و واکنش به ورودی¬های دریافتی از توانایی¬های بنیادی هر سیستم رباتیک است. مسأله گالری هنر درواقع به شناخت محیط با ابزارهای بهینه می پردازد. این ابزارها می¬توانند شامل حسگرها، نورافکنها یا دوربین¬ها باشند. یکی از نقاط ضعف¬ مسأله گالری هنر در حالت کلاسیک، عدم توانایی در حفاظت همه جانبه از اشیا می باشد. به عبارت دیگر، در این مدل حالتی که در آن یک شئ مانع دیده شدن نقاط پشت سر خود می¬گردد مورد بررسی قرار نمی گیرد. بنابراین محققان برای برطرف کردن این ضعف، مسأله¬ی جدیدی با نام δ-حفاظت چندضلعی¬ها معرفی کردند. ما در این تحقیق ضمن تشریح تحقیقات انجام شده در زمینه¬ی δ-حفاظت چندضلعی-ها، نوع جدیدی از حفاظت را به نام г-حفاظت، برای چندضلعی¬های متعامد تعریف می¬کنیم. ما در г-حفاظت فرض کرده¬ایم که ربات¬های ما دارای دید پلکانی باشند. با توجه به اینکه اکثر محیط¬های مورد نیاز در واقعیت عموماً به شکل چندضلعی¬های متعامد هستند، پس این نوع حفاظت به مدل واقعی نزدیکتر است.